Webots2019a revision1下naoqisim连接Nao

前言

之前我在Webots7.4.3上进行过Nao的仿真。（具体如何构建此仿真环境可以参考https://www.codenong.com/cs105901615/）。

Webots7.4.3上Nao的naoqi版本是1.14.3，走起路容易摔倒，左转、右转也转不到位。所以想试试Webots新版下，会不会优化的好一些，毕竟naoqi升级到了2.1.4。

结论：

得益于naoqi大版本的升级，效果还是挺明显的。在同样一个场景下，机器人走路再也没有摔倒过，摇晃也基本没有。左右转、后转比之前有好转，有时能够转到位，有时没有办法转到位，但是比以前到达预期位置的误差角度小多了。

本文提供了编译好的naoqisim文件（见标题二末尾），可以直接下载使用。

在Webots 2019a revision 1下，使用Naoqi控制虚拟环境中的Nao机器人。

平台：windows10

naoqisim是Nao机器人在Webots平台上的controller。

准备材料：

第三个文件不好下载。网上大部分给的都是在线安装的exe，容易出问题退出。

这里给一个目前（2021年）可以用的下载教程（Visual c++ 2010 express 学习版离线安装方法）。

步骤：

首先，使用MYSY2进入下载好的naoqisim根目录下，执行make。脚本会自动下载Nao Simulator SDK并安装。
然后，使用下载的Visual Studio 2010 打开controllers/naoqisim/naoqisim.sln`,进行编译，这样就得到了naoqisim这个controller。
接着，将naoqisim根目录下的aldebaran文件夹（其中有SDK）复制到Webots下的projects/robots/softbank/nao/目录中，再将刚才编译的controllers/naoqisim文件夹复制到projects/robots/softbank/nao/controllers/下。
最后，打开适用于nao机器人的world文件，在场景数中找到Nao机器人元素，设置其中的contorller和naoqi运行的端口（见下图）。

这里给一个编译好的文件链接（提取码：evk5），下载并将对应的文件夹移入Webots Nao机器人目录中，直接使用。

MSYS2如何进入到你下载好的naoqisim目录。

如何你打开MYSY2 console，pwd发现是在/home/[Username]目录。

写绝对路径，来访问吧。

cd /c/User/[Username]/Downlaods/naoqisim-master

注意这里，是linux下的文件分割符“/”，同时盘符前需要加“/”。
在naoqisim目录下，make。提示command not found；

pacman -S make

pacman -S unzip(我系统下这个也没有，make不下去了)
再次make，报错

从错误前的log信息可以看出此时simulator-sdk已经有了。报错主要是应为controller的问题。就是说controlelr中编译有问题。

naoqisim项目的readme文件，提示我们。有了sdk之后，需要在vs2010中打开项目来编译controller
vs2010中打开naoqisim.sln，生成。再次报错 error MSB8008。

按照这个博客的方法，将平台工作集设置为v100，即使用VS2010打开工程。