“python2下安装qi和almath库import出错”问题解决
出现的问题在Pycharm虚拟环境python2.7下，安装Softbank公司Nao机器人库：qi 和 almath 失败
import qi
import almath
出现这种错误是因为，python2.7下almath版本太高，需要安装低版本almath=1.6.6。
安装低版本后，又出现新错误
解决方案使用系统自带的python解释器，不要用虚拟环境。
Softbank官方在python库安装的时候已经说了要使用系统自带的python解释器（http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/python/install_guide.html）
感想太不仔细了，我的项目之前在python3虚拟环境下没有问题。所以，想着python2继续用虚拟环境，结果被SoftBank官方教训了，卡了我好久，哈哈。
宅在家系列Tips——煮饺子笔记
广东这边的饺子，蘸料真不习惯。没有辣椒，醋也不带劲。所以准备些料，平时自己做蘸料。简单记一下，方便以后忘记怎么做了会看，毕竟有食堂和外卖吃，一般不动手。
煮速冻饺子凉水下锅，这样可以保证水开后，饺子内部和外部的温度接近，里面的馅熟的更快。不会容易出现开水煮时的皮熟馅不熟的情况。
现包饺子沸水下锅，这样皮不容易糊。
煮时候不粘不破皮的方法
首先，水开后，加入一勺 食盐，使饺子皮有韧度，不易破。
然后，放入饺子，轻轻搅动，防止粘锅或粘连再一起。
接着， 盖上锅盖，等待煮开。煮开后，加入一碗凉水（使饺子里外受热均匀，面皮劲道，肉馅 口感更好，防止饺子一直滚水，碰撞皮破裂） ，再次盖上锅盖，等待开过再加凉水烧开，一般加三次冷水，就煮好了。（三开三点水）
参考：
饺子的蘸料备料：
小葱、小米椒、大蒜、
盐、鸡精、糖、生抽、陈醋、油泼辣子、香油
做法：
小葱和小米椒切成圈
大蒜拍碎并剁成蒜末
碗中放入小米椒、小葱和大蒜末， 泠上适量热油，搅拌均匀
加入适量 盐、鸡精、糖，搅拌均匀。加入两勺生抽，两勺陈醋，一勺油泼辣子，适量香油。
参考
Hexo博客自定义Live2d挂件
前言想给自己搭建好的博客，设置Live2d挂件是比较简单的。
如下：
配置live2d模型库提供的模型
安装 hexo helper live2d插件
npm install --save hexo-helper-live2d
下载live2d仓库中的模型 (下面下载的是hibiki模型)
npm install live2d-widget-model-hibiki
如何知道模型库中的模型是效果? 这里给出模型库，并提供该库中模型的在线浏览的网址，方便自己选择。
在hexo博客中添加配置信息，使用你下载的模型。
12345678910111213live2d: enable: true scriptFrom: local model: use: live2d-widget-model-hibiki #模型选择 display: position: right #模型位置 width: 150 #模型宽度 height: 300 #模型高度 mobile: show: false #是否在手机端显示 react: opacity: ...
Webots2019a revision1下naoqisim连接Nao
前言之前我在Webots7.4.3上进行过Nao的仿真。（具体如何构建此仿真环境可以参考https://www.codenong.com/cs105901615/）。
Webots7.4.3上Nao的naoqi版本是1.14.3，走起路容易摔倒，左转、右转也转不到位。所以想试试Webots新版下，会不会优化的好一些，毕竟naoqi升级到了2.1.4。
结论：
得益于naoqi大版本的升级，效果还是挺明显的。在同样一个场景下，机器人走路再也没有摔倒过，摇晃也基本没有。左右转、后转比之前有好转，有时能够转到位，有时没有办法转到位，但是比以前到达预期位置的误差角度小多了。
在Webots 2019a revision 1下，使用Naoqi控制虚拟环境中的Nao机器人。
平台：windows10
编译Naoqisim，并导入到Webots中naoqisim是Nao机器人在Webots平台上的controller。
准备材料：
naoqisim源码
MSYS2——window下的包管理软件，用来安装一些库或软件（gcc、make等）
Microsoft Visual Studio C++ 2 ...
python下包管理与虚拟环境
前言使用python，我们经常需要安装一些我们库/包，基于这些库提供的函数来构建自己的程序。这个时候就需要知道怎么来安装这些库。
并且我们在开发过程中，不同的项目用到的python版本不一致，如果直接在系统下安装python环境，在开发不同项目时安装库会因为python的版本问题产生冲突，而常用的方式是为每个项目创建env虚拟环境，在虚拟环境中安装项目需要的python版本和对应版本的库。每个项目使用自己的虚拟环境，自然不会产生冲突。
包安装
注意python在安装包时需要首先知道python的版本（python2/python3）和位数（32/64位）
包下载之前，先将pip和setuptools包更新到最新，减少包安装过程中的错误。
pip安装python安装后默认就带有pip包管理工具
1. 配置pip包的国内源pip默认的包资源都是通过国外的pip官方网站，国内使用网速不好。因此，使用国内的镜像网站（清华pip源、豆瓣pip源）下载更加高效。
pip config set global.index-url http://mirrors.aliyun.com/pypi/sim ...
提升效率的Windows 虚拟桌面（转载）
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Windows 10 发布后，微软终于在自家的操作系统里面内置了虚拟桌面功能，而这是 macOS 上早已标配的功能。
这个功能确实有很强的需求，在没有虚拟桌面之前，对于主力设备是 Windows 的我来说，经常要频繁切换浏览器、日历软件、任务管理软件、聊天软件和邮件客户端……的窗口。窗口之间的重合交叠让人感到「邋遢」和不爽：
窗口重合交叠的屏幕
虽然说「切换窗口任务」只是按按手指的事情，但是思路却很可能被打断。例如，我正要写一封邮件给 Anna，可能会有以下几件事发生：
当我想查找之前对话记录时，我要从任务栏的编辑/网页/文件管理器……一堆窗口中挑选一个聊天窗口并点击打开。
看了聊天后，我突然意识到日程还要定一下，才能通知 Anna，于是再到任务栏的一堆窗口里找日历窗口。
等我找齐了窗口，弄清了事情，还要重新切换回邮件窗口，等等，我本来想和 Anna 说什么来着？
一个比较理想的解决方法是：多买几个显示器。这样，你可以把 Windows 桌面扩展到好几个屏幕上。每个屏幕都平铺几个任务窗口备用，扭扭自己的脖子就能「 ...
Mac To Win | 不完全迁移体验指北(转载)
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操作系统的变迁，很多人都会遇到：学生因为专业软件不适配 macOS，只能使用 Windows；上班族由于业务需求，必须从使用多年的 macOS 切换到 Windows；……
最近，我也将自己的全部家当从 macOS 迁移到了 Windows，开始了从一个系统切换到另一个系统的「折腾」。作为曾经的 macOS 用户，我用它完成了很多工作，现在我依然喜欢这个优秀、有设计感的系统。但与此同时，出于对部分专业软件的需求，也为了性能提升和接口兼容，我将服役两年有余的 12 寸 MacBook 淘汰，迁移到了 Windows 平台，开始拥抱 Windows 的生态圈。🐾
我怀念 macOS 的哪些功能
从 macOS 迁移到 Windows 的过程中，必然有体验上的差别，下面这些在 Apple 生态系统中使用 Mac 的体验让我尤其怀念：
桌面美学：macOS 具有设计感的桌面和 Dock
macOS 系统原生工具的体验：
空格键「预览（Quicklook）」「Handoff」、「Airdrop」等与其他苹 ...
机器人仿真平台——Webots使用的一些背景信息
最近做实验，需要使用Webots仿真平台。记录一下Webots中的一些概念和常用的操作。
一些概念
world：整个你可以看见的仿真环境，包括机器人和机器人所在的场景，以.wbt为扩展名，存储在world目录中。
controller：控制仿真环境中虚拟机器人的控制器，可以是C++、python、java、matlab等语言编写，放置在每个Webots项目的“ controllers”子目录中。
motion：定义的一些列的虚拟机器人动作，比如，前进，后退，左转、右转，握手等等。
场景树：描述整个仿真环境的一种结构,如下图：
WorldInfo：包含模拟场景的全局参数。
Viewpoint：定义主要视点相机参数。
TexturedBackground：定义场景的背景。
TexturedBackroundLight：定义与上述背景关联的光。
RectangleArena：定义场景中的方形棋盘。
WoodBox：定义场景中的三个木箱。
每个节点都是场景中的元素，可以改元素下的属性(物体的大小、墙体的厚度、物体的位置等)，来调整仿真环境。
world的操作查看方式使用鼠标在3D ...
非侵入式脑机接口落地情况报告
写作目的 本文梳理了脑机接口技术在各个领域的应用情况。通过各领域的成熟应用案例和当前学术研究进展情况，分析非侵入式脑机接口技术落地情况。
Introduction脑机接口 脑机接口（Brain-computer interface, BCI）是在大脑与外部环境之间建立一种全新的不依赖于外周神经和肌肉的交流与控制通道，从而实现大脑与外部设备的直接交互。该技术能够在人脑与外部环境之间建立沟通以达到控制设备的目的，进而起到监测、替代、改善/恢复、增强、补充的作用。作为一门多学科交叉的研究领域，涉及神经科学、认知科学、心理学、影像医学、生物医学工程、材料科学、电子工程、信号处理与模式识别等多个学科，是一项复杂的系统工程。
构建一个脑机接口系统需要实现四部分功能：信号采集、信息解码、再编码和反馈。通过布置在脑部的电极采集脑电信号，经过预处理、特征提取和分类，识别出特定的脑模式。根据应用场景下脑模式或脑模式序列编码的规则，将脑模式特征转译为外部设备可理解的控制信号。用户通过反馈环节获得外部环境和设备的状态信息，形成控制——感知—— ...
宅在家系列Tips——煮挂面
作为在广东的一个西北人，已经快一年没有吃过面了。这边的面无法接受，所以还是自己动手煮挂面吧。
挂面选择首先是挂面的选择。
不同的挂面吸水性不同，容易吸水的后面需要加水和盐。
面，中火不盖锅盖煮五分钟即可。
挂面调料接着主戏——挂面调料：
两勺生抽
一勺四川熟油辣子
半勺或一勺醋
一勺花椒油
加盐
一小块猪油
以上调制完成，加入煮面的水，根据咸淡，添加水或盐。
然后，煮五分钟的面，捞入调制好的汤中，加入葱花。
最后，开始享用喽～
参考